Robotique industrielle


Robotique industrielle
Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage

La robotique industrielle est officiellement définie par l'ISO comme un controle automatique, reprogrammable, polyvalent manipulateur programmable dans trois ou plusieurs axes.

Les applications typiques incluent des robots de soudage, de peinture et d'assemblage. La robotique industrielle inspecte les produits, rapidement et précisément.

Les robots industriels sont très utilisés en automobile. Leur conception nécessite une bonne connaissance et un très haut niveau dans le domaine de l'ingénierie.

Sommaire

Définition

Un robot industriel Motoman SDA10, robot d'assemblage

Un robot industriel est un système polyarticulé à l’image d’un bras humain souvent composé de 6 degrés de liberté, 3 axes destinés au positionnement et 3 axes à l’orientation permettant de déplacer et d'orienter un outil (organe effecteur) dans un espace de travail donné.

On peut distinguer :

  • les robots de peinture ou soudure largement utilisés dans l'industrie automobile,
  • les robots de montage de dimension souvent plus réduite,
  • les robots mobiles destinés à l’inspection souvent associé à de l’intelligence artificielle et capables, dans certains cas, de prendre en compte l’environnement.

Un robot se compose d'une partie mécanique, le bras lui même, d'une armoire de commande composée d'une unité centrale qui pilote les électroniques de commande d'un ou plusieurs axes qui en assure l’asservissement, de variateurs de vitesse et d'un langage de programmation spécialisé qui permet de commander le robot (LM[1] développé par l'Ensimag Grenoble, langage Adept type basic) qui intègre un transformateur de coordonnées pour transformer une valeur cartésienne en données codeur du moteur.

Certains robots disposent d'un mode d'apprentissage qui permet de répéter les mouvements réalisés librement à la main, l'élément essentiel étant la fidélité[2] la capacité du robot à atteindre successivement la même position dans une tolérance définie, une procédure de calibration permet de reprendre le zéro de chacun des axes. Ils peuvent être associés à un système de vision artificielle qui leur permet de corriger les déplacements.

Pour des raisons de sécurité, ces robots sont protégés par des cages ou des carters pour interdire à l'homme de les approcher de trop près.

La robotique industrielle a de beaux jours devant elle. Elle représentait en 1998, 4.2 milliards de dollars et le parc mondial serait de plus de 700.000 robots dans le monde selon l'IFR (Instituts Fédératifs de Recherche).

Domaines d'utilisation

  • Les robots industriels ont d'abord été développés pour intervenir dans les milieux à risques (nucléaire, forte corrosion...)
  • Ils servent aussi beaucoup dans le maniement d'objets lourds.
  • Le petit assemblage de précision sur des petites séries.

Les robots polaires

On appelle robot polaire les robots ayant uniquement des articulations de type rotoïde. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 pour le déplacement, 3 pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.

Exemples d'utilisation

Bend press Robot.png

  • en 2D : vérins d'éjection ou aiguillages. L'axe vertical est la pesanteur.
  • en 3D : robots d'assemblage, de soudure, robots manipulateurs...

Types de robots industriels

Des robots industriels au travail dans une usine
  • Certains robots sont programmés pour exécuter fidèlement des actions spécifiques répétitives. Ils sont programmés avec un haut degré de précision.
  • D'autres robots sont beaucoup plus flexibles. Ils sont par exemple utilisés en peinture.

L'intelligence artificielle est en passe de devenir un facteur important dans la robotique industrielle.

Les robots cartésiens

On appelle robot cartésien les robots ayant des articulations de type prismatique pour le déplacement de l'outil, mais forcément 3 rotoïdes pour l'orientation de celui-ci. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 prismatiques pour le déplacement, 3 rotoïdes pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.

Fonctionnement

Certains robots utilisent des moteurs électriques, d'autres utilisent des vérins hydrauliques. Les premiers sont plus rapides, les derniers sont plus forts et avantageux dans des applications telles que la pulvérisation de peinture.

Exemples d'utilisation

  • en 2D : table traçante.
  • en 3D : robot de chargement

Mouvements et singularités

Programmation des mouvements d'un robot sur un ordinateur

L'installation ou la programmation des mouvements et les séquences d'un robot industriel est généralement faite en liant le robot à un ordinateur portable ou à un ordinateur de bureau.

Exemple d'une séquence de programmation :

  • 1. Déplacer vers P1
  • 2. Déplacer vers P2
  • 3. Déplacer vers P3
  • 4. Fermer la pince
  • 5. Déplacer vers P2
  • 6. Déplacer vers P4
  • 7. Déplacer vers P5
  • 8. Ouvrir la pince
  • 9. Déplacer vers P4
  • 10. Déplacer vers P1 et finition

Coût et sociétés fournissantes

Les prix varient des robots avec leurs caractéristiques, mais sont habituellement de 12 000 $.

Voici la liste des sociétés fournissantes dans le Monde :

Liste de robots industriels

Robots industriels :

  • Unimate, le 1er robot industriel
  • KUKA FAMULUS, le premier robot à 6 axes entraînés de façon électromécanique (1973)
  • Lemur, robot industriel à 6 pattes
  • Robot Delta, robot ayant un bras de manipulation formé de 3 parallélogrammes
  • Adept Quattro, robot doté de quatre bras
  • Motoman SDA10, un robot qui fait la cuisine

Robots de traite (agriculture) :

Les essais de traite automatisée ont été entrepris dès les années 1980, notamment par l'Institut de recherche pour l'ingénierie de l'agriculture et de l'environnement (CEMAGREF) en France. La difficulté principale, concerne le repérage des tétines de la vache, qui présentent une grande variabilité, d'une vache à l'autre, mais aussi pour la même vache en fonction de la période. Les robots de traites sont développés soit par les principaux constructeurs de matériel de traite, soit par des entreprises spécialisées.

  • Robot de traite Proflex Boumatic
  • Robot de traite VMS Delaval
  • Robot de traite Astronaut Lely
  • Robot de traite Titan Westfalia Surge
  • Robot de traite Merlin Fullwood
  • Robot de traite RDS Futureline SAC Christensen, utilisant un robot industriel pour la manipulation des faisceaux de traite.

Notes et références

  1. Du nom de leurs concepteurs Latombe-Mazer
  2. Certains auteurs parlent aussi de répétabilité

Voir aussi

Liens externes


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